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Galileo Galilei en 1632, describió este principio para los fenómenos mecánicos usando como ejemplo, un observador viajando en un barco que navega
plácidamente sobre un río, en
contraste con un observador fijo en la orilla. Cada uno de ellos observaba
el movimiento en su propio sistema de referencia.
La generalización de esta idea constituye el principio de
Relatividad de Galileo, cuyo enunciado es el siguiente:
Las leyes de la mecánica son invariantes respecto de todos los sistemas de referencia que se muevan unos con respecto a otros con movimiento rectilíneo y uniforme (sistemas inerciales).
Se denomina invariancia galileana
al hecho derivado del principio de Relatividad, según el cual las leyes fundamentales de la física son las mismas en todos los sistemas de referencia inerciales. Este principio, aplicado a la mecánica newtoniana, implica que las longitudes y los tiempos no son afectados por el cambio en la velocidad.
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